Cette tour se lève derrière le Palais des Lions avec lequel elle est communiquée par une porte. Pendant très longtemps on croyait que les rois de Grenade étaient enterrés ici. Néanmoins le cimetière royal fut trouvé en dehors du palais, vers le sud, et donc la Rauda devait être l'entrée principale ou bien l'entrée du palais primitif.

La tour prit le nom des jardins ("rawda") qui était autour du cimetière royal qui se trouvait derrière la Cour des Lions (Patio de los Leones), séparé par un fossé.

Les premiers restes de cette tour, qui date de la même époque que la Tour des Armes, furent découvert en 1887, lorsque la construction annexe au palais de l'Harem fut détruit. Ultérieurement, la tour fut étudiée entre 1925 et 1926. Il n'en reste aujourd'hui que la partie basse des murs avec des morceaux d'azulejos.